Diseño de un gripper suave basado en obstrucción granular para manipulación de frutos frágiles

El objetivo de este proyecto es diseñar y fabricar un gripper suave que utilice la técnica de obstrucción granular para manipular de manera segura y eficiente objetos frágiles, como frutos delicados. La estrategia se basa en aprovechar las propiedades adaptativas de un material granular contenido dentro de una membrana flexible. Al aplicar vacío, el material granular transita de un estado fluido a uno rígido, generando una sujeción estable sin dañar la superficie del objeto.

El o la estudiante será responsable de realizar una revisión de literatura enfocada en los principios físicos de la obstrucción granular, así como en los diseños de grippers existentes en aplicaciones de robótica suave. Con base en esta información, se desarrollará un diseño conceptual y detallado del gripper, considerando la geometría, el tipo de membrana flexible y los requerimientos de manipulación de frutos frágiles.

Posteriormente, se diseñarán moldes específicos para su fabricación mediante técnicas de vaciado de silicona u otros elastómeros flexibles. Se explorarán distintos tipos de partículas granulares para optimizar el comportamiento de rigidez y adaptabilidad del sistema. Finalmente, se realizarán pruebas experimentales para evaluar el desempeño del gripper en términos de fuerza de sujeción, capacidad de adaptación y manipulación sin daño.

Este proyecto contribuye al desarrollo de tecnologías de manipulación suave con potencial aplicación en sectores agroalimentarios y de automatización industrial, promoviendo soluciones robóticas bioinspiradas y seguras para productos sensibles.